步进电机是一种利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电动机。根据励磁方式的不同，步进电机主要可以分为以下三类：

1. 反应式步进电机（VR）

特点：转子无绕组，定转子开小齿，步距角（每发送一个脉冲信号，电机所转动的角度）相对较小。

性能：尽管步距角小，但其应用范围最广。反应式步进电机一般为三、四、五、六相，可实现大转矩输出（消耗功率较大，电流较高，驱动电压也较高）。此外，断电时无定位转矩，电机内阻尼较小，单步运行（指脉冲频率很低时）震荡时间较长，但启动和运行频率较高。

噪声与振动：由于结构特点，反应式步进电机的噪声和振动可能相对较大。

2. 永磁式步进电机（PM）

特点：转子由永磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有小齿和槽。

性能：永磁式步进电机一般为两相或四相，输出转矩相对较小（消耗功率较小，电流和驱动电压也较低）。步距角相对较大，如常见的7.5度、15度等。断电时具有一定的保持转矩，但启动和运行频率较低。

优势：由于使用永磁材料，永磁式步进电机在结构上相对简单，且在某些应用中具有成本效益。

. 混合式步进电机（HB）

特点：混合了永磁式和反应式的优点，其定子和四相反应式步进电动机相似（但同一相的两个磁极相对，且两个磁极上绕组产生的N、S极性必须相同），转子结构较为复杂（转子内部为圆柱形永磁铁，两端外套软磁材料，周边有小齿和槽）。

性能：混合式步进电机的步距角较小，比永磁式转矩更大，动态性能更好。它既可以实现较高的精度控制，又能在一定程度上满足大转矩输出的需求。

应用：由于其综合性能较好，混合式步进电机在工业自动化、机器人、数控机床等领域得到了广泛应用。

综上所述，步进电机根据励磁方式的不同主要分为反应式、永磁式和混合式三类。每种类型的步进电机在结构、性能和应用上都有其独特之处。